ТПУ (Термопластик Полиуретан)сыгылучылык, эластиклык, кием каршылыгы кебек искиткеч үзенчәлекләргә ия, аны тышкы каплагычлар, робот куллар, тактиль сенсорлары кебек гуманоид роботларның төп компонентларында киң кулланалар. Түбәндә абруйлы академик кәгазьләрдән һәм техник докладлардан аерылган җентекле инглиз материаллары: 1. ** Антропоморфик роботик кул куллану дизайны һәм үсеше.TPU материалы**> ** Аннотация ** here Монда тәкъдим ителгән кәгазь антропоморфик робот кулның катлаулылыгын чишәргә якынлаша. Робототехника хәзерге вакытта иң алга киткән өлкә булып тора һәм һәрвакыт кешене охшату нияте булган - актуация һәм тәртип кебек. Антропоморфик кул - кешедән үрнәк алуның бер ысулы - операция кебек. Бу кәгазьдә 15 градус ирек һәм 5 актуатор булган антропоморфик кулны үстерү идеясе эшләнде, шулай ук механик конструкция, контроль системасы, составы, робот кулының үзенчәлекләре каралды. Кул антропоморфик кыяфәткә ия һәм шулай ук кешене башкара ала - функциональлек кебек, мәсәлән, тотып алу һәм кул ишарәләрен күрсәтү. Нәтиҗә шуны күрсәтә: кул бер өлеш итеп эшләнгән һәм бернинди җыюга да мохтаҗ түгел, һәм ул авыр күтәрү сыйфатын күрсәтә, чөнки ул сыгылмалы термопластик полиуретаннан эшләнгән.(TPU) материал, һәм аның эластиклыгы шулай ук кулның кешеләр белән аралашу өчен куркынычсызлыгын тәэмин итә. Бу кул гуманоид роботында, шулай ук протез кулында кулланылырга мөмкин. Актуаторларның чикләнгән саны контрольне гадирәк һәм кулны җиңелрәк итә. 2 .. Бу эш термопластик полиуретаннан (ТПУ) ясалган үзгәртелгән 3D басма тоткыч субстраттан һәм катлаулы механик конструкцияләр кулланмыйча программалаштырылган гигроскопик деформациягә рөхсәт бирүче энергия - мөстәкыйль йомшак робот тоткыч булдыру өчен концептуаль алым тәкъдим итә. 20% гелатинга нигезләнгән гидрогел куллану структурага йомшак робот биомиметик функция бирә һәм интеллектуаль стимул өчен җаваплы - сыек мохиттә шешү процессларына җавап биреп бастырылган объектның механик функциональлеге. Аргондагы термопластик полиуретанның максатчан өслеген функциональләштерү - 90 с көчендә һәм 26,7 па басымда 90 с өчен кислород мохитендә, аның микрорелиф үзгәрүен җиңеләйтә, шулай итеп шешкән желатинның ябышуы һәм тотрыклылыгы яхшыра. Макроскопик су асты йомшак робот тоту өчен 4D басылган биокомпонентлы тарак структураларын булдыру концепциясе винвазив булмаган җирле тартуны тәэмин итә, кечкенә әйберләрне ташый һәм суда шешкәндә биоактив матдәләр җибәрә ала. Нәтиҗә ясалган продукт үз-үзе белән эшләнгән биомиметик актуатор, анкапсуляция системасы яки йомшак робототехника буларак кулланылырга мөмкин. 3 .. Метадагы материаллар - материаллар йомшак тышкы күренешләр булдыруның перспективалы ысулы. Бу структуралар уникаль механик үзенчәлекләргә ия. 3D структурасы, аеруча кушылган филамент җитештерү (FFF), мондый структуралар булдыру өчен киң кулланыла. Термопластик полиуретан (TPU) гадәттә яхшы эластиклыгы аркасында FFFда кулланыла. Бу тикшеренү максаты Алиса III гуманоид роботы өчен FFF 3D принтеры ярдәмендә Shore 95A TPU филаменты ярдәмендә йомшак тышкы тышлык булдыру. Тикшеренүдә 3DP гуманоид робот куллары җитештерү өчен 3D принтер белән ак TPU филаменты кулланылды. Робот кулы беләк һәм өске кул өлешләренә бүленде. Samрнәкләргә төрле үрнәкләр (каты һәм кире керүчеләр) һәм калынлыклар (1, 2, 4 мм) кулланылды. Механик үзлекләрне анализлау өчен бастыру, бөкләү, киеренке һәм кысу сынаулары үткәрелде. Нәтиҗә раслады, кире структура бөкләнү сызыгына җиңел генә бөкләнә һәм азрак стресс таләп итә. Компрессив тестларда, кире структура каты структура белән чагыштырганда йөккә каршы тора алды. Өч калынлыкны да анализлагач, 2 мм калынлыктагы кире керү структурасының бөкләнү, киеренкелек һәм кысу үзенчәлекләре ягыннан искиткеч характеристикалары барлыгы расланды. Шуңа күрә, 2 мм калынлыктагы кире керү үрнәге 3D - басылган гуманоид робот кулы җитештерү өчен кулайрак. 4. Тактиль робот сенсорлары гадәттә бик катлаулы электрониканы үз эченә ала һәм шактый кыйммәт, ләкин без функциональ, чыдам альтернативалар бик арзан ясалырга мөмкинлеген күрсәттек. Моннан тыш, бу 3D принтерны яңадан программалаштыру соравы булганлыктан, бер үк техниканы төрле робот системаларына җиңел көйләргә мөмкин. Роботик аппарат зур көчләр һәм моментлар җәлеп итә ала, шуңа күрә ул кешеләр белән турыдан-туры бәйләнештә булырга яки кеше мохитендә кулланылырга тиеш булса, аны бик куркынычсыз итәргә кирәк. Йомшак тире бу яктан мөһим роль уйный дип көтелә, чөнки ул механик куркынычсызлыкны үтәүдә дә, тактиль сизүдә дә кулланылырга мөмкин. Команда сенсоры термопластик уретаннан (TPU) басылган такта ярдәмендә ясала - Raise3D E2 3D принтер киштәсендә. Йомшак тышкы катлам буш инфилл бүлеген каплый, һәм тышкы катлам һава басымын тиешенчә үзгәртә - Honeywell ABP DANT 005 басым сенсорына Teensy 4.0 микроконтрольына тибрәнү, кагылу һәм басымны арттыру мөмкинлеге бирә. Күз алдыгызга китерегез, сез больницада булышыр өчен йомшак тире роботлар кулланырга телисез. Аларны регуляр рәвештә санитарлаштырырга, яисә тирене регуляр рәвештә алыштырырга кирәк булыр. Ничек кенә булмасын, зур чыгым бар. Ләкин, 3D басма - бик масштаблы процесс, шуңа күрә алыштырыла торган өлешләр арзан ясалырга һәм робот тәненә җиңел генә төшерелергә мөмкин. .5. Башка эластик AM материаллары белән чагыштырганда, TPU көч һәм киеренкелектән өстен механик үзлекләрне ачып бирә. Сайлап алынган лазер синтеринг ярдәмендә пневматик бөкләү актуаторлары (пнев - ятьмәләр) 3D йомшак робот корпусы буларак бастырыла һәм эксперименталь рәвештә эчке басымның бозылуына бәяләнә. Airава тыгызлыгы аркасында агып чыгу актуаторларның минималь дивар калынлыгы функциясе буларак күзәтелә. Йомшак робототехника тәртибен тасвирлау өчен, гипереластик материал тасвирламалары геометрик деформация модельләренә кертелергә тиеш, мәсәлән - аналитик яки санлы булырга мөмкин. Бу кәгазь йомшак роботик актуаторның бөкләнү тәртибен сурәтләү өчен төрле модельләрне өйрәнә. Механик материал тестлары өстәмә җитештерелгән термопластик полиуретанны сурәтләү өчен гипереластик материал моделен параметрлаштыру өчен кулланыла. Чикләнгән элемент ысулына нигезләнгән санлы симуляция актуаторның деформациясен тасвирлау өчен параметрлаштырылган һәм мондый актуатор өчен күптән түгел басылган аналитик модель белән чагыштырыла. Ике модель фаразлау йомшак роботик актуаторның эксперименталь нәтиҗәләре белән чагыштырыла. Аналитик модель ярдәмендә зуррак тайпылышларга ирешсәләр дә, санлы симуляция 9 ° ка тайпылу белән бөкләнү почмагын фаразлый, гәрчә сан симуляцияләре исәпләү өчен шактый озаграк вакыт ала. Автоматлаштырылган җитештерү мохитендә йомшак робототехника каты җитештерү системасының тиз һәм акыллы җитештерүгә күчүен тулыландыра ала.
Пост вакыты: 25-25 ноябрь